周致太平，越裳氏重译来献。使者迷其归路，周公为司南之制，使载之南，周年至国。故常为先导，示服远人，而正四方。（车法具在尚方故事，其制未详。）
后汉张衡始复创造。汉末丧乱，其器不存。
魏明帝青龙中，令博士马钧绍而作焉。车上有木仙人，举手恒指南。车箱回转，所指微差。晋乱复亡。
东晋义熙十三年，刘裕平长安，始得此车，复修之。一名司南车。驾驷其下，制如楼，三级，四角金龙衔羽葆。刻木为仙人，衣羽衣，立车上，车虽回运，而手恒指南。大驾出行，为先启之乘。此车戎狄所制，机数不精，回曲频骤，犹须人力正之。范阳人祖冲之，有巧思，常谓宜更造。
宋顺帝昇明中，齐高帝为相，命冲之造焉。车成，使抚军将军、丹阳尹王僧虔等试之。其制甚精，百屈千回，未尝移变。
齐因宋制，加饰四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龙子竿，悬杂色真孔雀眊，布皂複幔，驾牛，皆铜铰饰。
梁复名司南车，大驾出，为先启之乘。
后魏太武帝使工人郭善明造之，弥年不就。扶风人马岳又造，垂成，善明酖杀之。
大唐修之，备於大驾，行则先导。
记里鼓车（东晋 宋 齐 梁 大唐）
东晋安帝义熙十三年，刘裕灭后秦所获，未详其所由来。制如指南车，驾驷，中木人执槌向鼓，行一里则打一槌。（崔豹古今注云："亦名大章车，所以识道里也。车上为二层，皆有木人执槌。行一里，下一层击鼓；行十里，上一层击镯。尚方故事有其作法，然未详。）
宋因之不易，大驾卤簿，次指南车后。
齐因宋制，饰加华盖子，〈糹禁〉衣漆画，鼓机皆在内也。
梁因齐制，改驾以牛。
大唐复脩，大驾卤簿，次指南车后。
白鹭车（隋 大唐）
隋一名鼓吹车，车上施层楼，楼上有翔鹭栖乌。
大唐之制因之，驾四马，大驾出，在记里鼓车后。