隋因陈制，五时副车，色及旗章，一同正辂，唯降二等，驾用四马。
大唐之制，副辂五乘，大驾行幸，皆次於五辂后为副。又五牛旗轝五，黄牛旗处内，赤青在左，白黑在右，各八人执，左右威卫队正各一人检校。大驾卤簿，在小轝后。
戎车（周 汉 魏 晋 宋 齐 梁 后周 隋）
周巾车氏"革辂即戎"，车仆掌戎辂之萃，（音倅。）广（古旷反）车之萃，阙车之萃，苹车之萃，轻（音罄）车之萃。（萃犹副也。此五者，兵车，所谓五戎也。戎辂，王在军所乘也。广车，横陈之车也。阙车，所用补阙之车也。苹犹屏也，所用对敌自蔽隐之车也。轻车，所用驰敌致师之车也。孙子八陈，有苹车之陈。）
汉因周，有轻车，朱轮舆，不巾不盖，建矛戟幢麾，〈辐车〉（音福）辙弩箙。（置弩於轼上，驾两马也。）藏於武库。大驾出，次属车，在卤簿中。（孙子兵法云："有巾有盖，谓之武刚车。"武刚车者，为先驱。又为属车、轻车，为后殿也。）戎车，其饰如耕车，蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，〈辐车〉胄甲弩之箙。（通俗文曰："箭箙谓之步叉。"）
魏景初改正朔，戎事乘黑首白马，建大赤之旗。泰始中，并建赤旗。
晋制，轻车，驾二马，古之战车也。前后二十乘，分居左右。舆轮洞朱，建矛戟麾幢，置弩於轼上。大驾出，射声校尉、司马、吏士载，以次属车后。
宋依汉制，戎车建矛麾，邪注之，载金鼓羽幢，置甲弩於轼上。轻车之制，因汉不易，以武刚车为殿。
齐梁以下，及后周与隋，或并用之。
猎车（蹋兽车 闟戟车附 周 汉 魏 晋 宋）
周谓之奇车。（曲礼曰："国君不乘奇车。"注云："猎车也。"）巾车氏"木辂以田"。
汉制，其饰如安车，重辋缦轮，缪龙绕之。一曰闟猪车，亲校猎乘之。
魏因汉制，改名蹋兽车。
晋因魏制，一名闟戟车。
宋因晋制。自后无闻。
指南车
（有熊氏 周 后汉 魏 东晋 宋 齐 梁 后魏 大唐）
黄帝与蚩尤战於涿鹿之野，蚩尤作大雾，将士皆迷四方，黄帝於是作指南车以示方，故后常建焉。（出崔豹古今注。）