梁武帝初因齐制，天监三年，五辂旗麾同用赤而斿不异，以从行运所尚也。七年，帝据周礼"玉辂以祀，金辂以宾"，今祀乘金辂，诏下详议。周舍谓"金辂为齐车，本不关於祭祀"。於是改陵庙皆乘玉辂，辔以朱丝。
陈初因梁。文帝天嘉初，令到仲举议，错综汉晋旧饰，造玉金象革木等五辂。皆金薄交龙，为舆倚较，文豹伏轼，虬首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，〈木虡〉文画轓，绿油盖，黄纹里，相思橑，金华末。邪注旂旗於车之左，各依方色。加棨戟於车之右，韬以黻绣。兽头幡，长丈四尺，悬於戟杪。玉辂，正副同驾六马，馀皆驾驷。并金叉髦，插以翟尾，玉为镂钖。以采画蛙蟆幡，缀两轴头，易汉之飞軨。五辂两箱后，皆玳瑁为从翅，金银雕饰。两箱里，衣红锦，金花帖钉，上用红锦为后檐，青纹纯带，夏花簟，冬绮绣褥。
后魏道武帝天兴初，脩轩冕，制乾象等辇，草创制度，多违旧章。至孝文太和中，仪曹令李韶更议改正，唯备五辂，各依方色，其馀车辇，犹未能具。明帝熙平中，侍中崔光等议，大造车服，五辂并驾五马，亦无经据。
北齐车服制度，多因后魏。天保中所乘，是太和中李韶所制五辂。
后周依周礼设六官，置司辂之职，掌公车之政，辨其名品物色。皇帝之辂，十有二等：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰朱辂，以祀东方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祇、中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰玄辂，以祀北方上帝及感帝、神州。此六辂，通漆之，而无他饰，即周木辂遗象也。马皆疏面，斿就以方色，俱十有二。七曰玉辂，以享先皇，加元服，纳后。八曰碧辂，以祭社稷，享诸先帝，食三老五更，享诸侯耕籍。九曰金辂，以祀星辰，视朔。十曰象辂，以望秩群祀。十一曰革辂，十二曰木辂。此六辂漆画之，用玉碧金象革物饰诸末。钖面金钩，就以五采，俱十有二。其辂之饰，重轮重较加茸焉。皇帝之辂，舆广六尺有六寸。画轮毂辀衡以云牙，箱试〈木虡〉文，〈木虡〉内画以杂兽。兽伏轼，鹿倚较。三辰之常，玄青苍等旗，画缋之，六仞曳地。设和銮，以节趋行。圆盖方舆，以象天地。
隋开皇元年，内史令李德林奏：后魏舆辇乖制，请废，唯留后魏太和时李韶所制五辂，北齐所遵者。后著令，制玉辂，青质，重箱盘舆，左龙右虎，金凤翅，画〈木虡〉文，轭左立纛，金凤一在轼前，八鸾在衡，二铃在轼。龙辀之上，前设障尘，青盖黄里，绣斿带。金博山，缀以镜子，下垂八珮。树四十葆羽。轮皆朱斑重牙，複辖。左建太常，十有二斿，皆画升龙日月，其长曳地。右载闟（他合反）戟，长四尺，阔三尺，黻文。旗首金龙头，衔铃及緌，垂以结绶。驾苍龙，金钅灭方釳，插翟尾五焦，镂钖，鞶缨十有二就，皆五采缯罽为饰。天子祭祀、纳后则乘之。金辂，赤质，左建旟，画飞隼，右建闟戟，盘舆凤翅等，并同玉辂。驾赤骝。临朝、会同、飨射、饮至则乘之。象辂，黄质，左建旌，画麟，右建闟戟，驾黄骝。祀后土则乘之。革辂，白质，鞔以革，左建旗，画驺虞，右建闟戟，驾白骆。巡狩临兵则乘之。木辂，黑质，漆之，左建旐，画玄武，右闟戟，驾黑骝。田猎则乘之。其五辂，并驾六马，马饰同玉辂。复制安车，重舆曲壁，紫油纁里，通幰，朱丝络网，朱鞶缨。驾赤骝。临幸所乘。（按隋氏五辂，远酌周礼，旗斿藻饰，近约汉制，文质相半。）
大唐因隋制，玉、金、象、革、木，是为天子五辂。玉辂，青质，重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画〈木虡〉文乌兽，黄屋左纛，金凤一在轼前，十二銮在衡，（正辂銮数皆准此。副辂及耕根车则八。）二铃在轼，龙辀前设障尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆朱斑重牙。左建旂十有二斿，斿画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旂首金龙头衔结绶及铃緌。驾苍龙，金钅灭方釳，插翟尾五焦，镂钖，鞶缨十有二就。祭祀、纳后则供之。金辂，赤质，馀同玉辂，驾赤骝，飨射、祀还、饮至则供之。象辂，黄质，馀同金辂，驾黄骝，行道则供之。革辂，白质，鞔以革，馀同象辂，驾白骆，巡狩、临兵事则供之。木辂，黑质，漆之，馀同革辂，驾黑骝，田猎则供之。旌旗鞶缨及盖，皆从辂色。其盖文里俱用黄。其镂钖，五辂并同其饰。武德初著令，天子銮辂，玉金象革木五等，属车十乘，指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、皮轩车、耕根车、安车、四望车、羊车。贞观元年十一月，始加黄钺车、豹尾车，通为十二乘也，以为仪仗之用。大驾行幸，则分前后，施於卤簿之内。若大陈设行，则分左右，施於仪仗之中。高祖、太宗大礼则乘辂。高宗不喜乘辂，每有大礼则御辇。至武太后，以为常。玄宗以辇不中礼，废而不用。开元十一年冬，祀南郊，乘辂而往，礼毕骑还。（自是行幸郊祀，皆骑於仪仗之内。其五辂腰舆，陈於卤簿而已。）
副车
（五牛旗轝附 秦 汉 魏 晋 东晋 宋 齐 梁 陈 隋 大唐）
秦平天下，以诸侯所乘之车为副。
汉制，安车、立车各五乘，为乘舆副车。轮皆朱斑重牙，贰毂两辖，金薄缪龙，为舆倚较，文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，〈木虡〉文画辀，羽盖华蚤，建大旂，十有二斿，画日月升龙。驾六马，象镳镂钖，金钅灭方釳，插翟尾，朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗。其马各如方色。自马者，朱其髦尾为朱鬛云。所御驾六，馀皆驾四，后从为副车。（应劭汉官卤簿图曰："乘舆大驾则御凤凰车，以金根为副。"）
魏因汉制，五时副车，置髦头云罕。
晋制，五安车，五立车，合十乘，名五时车，俗谓五帝车。建旗十二斿，各如车色。立车则正竖其旗，安车则斜注。驾马不易汉制。左右騑骖，金钅灭镂钖，黄屋左纛，如金根之制，行则从后。
东晋过江，副车遗缺，有事权以马车代之，建旗其上。其后制五色木牛，象五时车，竖旗於牛背，行则使人舆之。（牛之为义，盖取负重致远而安稳。）旗常缠而不舒，（所谓德车结旌。）唯天子亲戎，五旗舒旆。（所谓武车绥旌。）
宋因晋，而无副车。
齐王俭议，宜用金辂九旒。时乘黄无副，借用五辂，大朝临轩，权列三辂。今衣书车十二乘，（〈木资〉榆毂轮，簟子壁，绿油衣，箱外绿纱萌，油幢络，通幰，竿刺代栋梁，柮檽真形龙牵，支子花，辕头后伏神执承幄沓，金涂铰具。〈木资〉音次。）古副车之象也，亦曰五时副车。青萌车是谓（他合反）幰车。
梁依晋制，五牛旗车，左青赤，右白黑，黄居其中，象古之五时副车也。复制衣书车，一曰副车。
陈因旧制，五时副车，饰同五辂，并驾六马。