时齐孝公命上卿国懿仲之子国归父为大将，崔夭副之；秦穆公使其次子小子憗为大将，白乙丙副之，各率大兵，协同晋师战楚，俱于城濮下寨。宋围已解，宋成公亦遣司马公孙固如晋军拜谢，就留军中助战。
却说楚军见晋军移营退避，各有喜色。斗勃曰：“晋侯以君避臣，于我亦有荣名矣。不如借此旋师，虽无功，亦免于罪。”
得臣怒曰：“吾已请添兵将，若不一战，何以复命？晋军既退，其气已怯，宜疾追之。”传令：“速进。”
楚军行九十里，恰与晋军相遇，得臣相度地势，凭山阻泽，据险为营。
晋诸将言于先轸曰：“楚若据险，攻之难拔，宜出兵争之。”
先轸曰：“夫据险以固守也。子玉远来，志在战而不在守，虽据险，安所用之？”
时文公亦以战楚为疑。狐偃奏曰：“今日对垒，势在必战，战而胜，可以伯诸侯；即使不胜，我国外河内山，足以自固。楚其奈我何！”文公意犹未决。
是夜就寝，忽得一梦，梦见如先年出亡之时，身在楚国，与楚王手搏为戏，气力不加，仰面倒地，楚王伏于身上，击破其脑，以口喋之。既觉，大惧。时狐偃同宿帐中，文公呼而告之，如此恁般：“梦中斗楚不胜，被饮吾脑，恐非吉兆乎？”
狐偃称贺曰：“此大吉之兆也，君必胜矣。”
文公曰：“吉在何处？”
狐偃对曰：“君仰面倒地，得天相照。楚王伏于身上，乃伏地请罪也。脑所以柔物，君以脑予楚，柔服之矣，非胜而何？”文公意乃释然。
天色乍明，军吏报：“楚国使人来下战书。文公启而观之，书云：
请与君之士戏，君凭轼而观之，得臣与寓目焉。
狐偃曰：“战，危事也，而曰戏，彼不敬其事矣，能无败乎？”
文公使栾枝答其书云：
寡人未忘楚君之惠，是以敬退三舍，不敢与大夫对垒。大夫必欲观兵，敢不惟命？诘朝相见。
楚使者去后，文公使先轸再阅兵车，共七百乘，精兵五万余人，齐、秦之众，不在其内。文公登有莘之墟，以望其师，见其少长有序，进退有节，叹曰：“此郤縠之遗教也，以此应敌可矣！”使人伐其山木，以备战具。
先轸分拨兵将，使狐毛、狐偃引上军，同秦国副将白乙丙攻楚左师，与斗宜申交战；使栾枝、胥臣引下军，同齐国副将崔夭，攻楚右师，与斗勃交战；各授计策行事。自与犨溱、祁瞒中军结阵，与成得臣相持。却教荀林父、士会，各率五千人为左右翼，准备接应。再教国归父、小子憗各引本国之兵，从间道抄出楚军背后埋伏，只等楚军败北，便杀入据其大寨。