楚兵阵势已成，人强马壮，漫山遍野，宋兵皆有惧色。
襄公使军中发鼓，楚军中亦发鼓，襄公自挺长戈，带着公子荡、向訾守二将，及门官之众，催车直冲楚阵，得臣见来势凶猛，暗传号令，开了阵门，只放襄公一队车骑进来，公孙固随后赶上护驾，襄公已杀入阵内去了。
只见一员上将挡住阵门，口口声声叫道：“有本事的快来决战！”
那员将乃斗勃也，公孙固大怒，挺戟直刺斗勃，勃即举刀相迎。两下交战，未及二十合，宋将乐仆伊引军来到，斗勃微有著忙之意，恰好阵中又冲出一员上将蔿氏吕臣，接住乐仆伊厮杀。公孙固乘忙，觑个方便，拨开刀头，驰入楚军。
斗勃提刀来赶，宋将华秀老又到，牵住斗勃，两对儿在阵前厮杀，公孙固在楚阵中，左冲右突，良久，望见东北角上甲士如林，围裹甚紧，疾驱赴之，正遇宋将向訾守，流血被面，急呼曰：“司马可速来救主！”公孙固随著訾守，杀入重围，只见门官之众，一个个身带重伤，兀自与楚军死战不退。
原来襄公待下人极有恩，所以门官皆尽死力，楚军见公孙固英勇，稍稍退却，公孙固上前看时，公子荡要害被伤，卧于车下。“仁义”大旗已被楚军夺去了。
襄公身被数创，右股中箭，射断膝筋，不能起立。
公子荡见公孙固到来，张目曰：“司马好扶主公，吾死于此矣。”言讫而绝，公孙固感伤不已。
扶襄公于自己车上，以身蔽之，奋勇杀出。向訾守为后殿，门官等一路拥卫，且战且走，比及脱离楚阵，门官之众，无一存者。宋之甲车，十丧八九。乐仆伊、华秀老见宋公已离虎穴，各自逃回，成得臣乘胜追之，宋军大败，辎重器械，委弃殆尽。公孙固同襄公连夜奔回。
宋兵死者甚众，其父母妻子，皆相讪于朝外，怨襄公不听司马之言，以致于败。襄公闻之，叹曰：“君子不重伤，不擒二毛。寡人将以仁义行师，岂效此乘危扼险之举哉？”举国无不讥笑。
后人相传，以为宋襄公行仁义，失众而亡，正指战泓之事。髯翁有诗叹云：
不恤滕鄫恤楚兵，宁甘伤股博虚名。
宋襄若可称仁义，盗跖文王两不明。
楚兵大获全胜，复渡泓水，奏凯而还。方出宋界，哨马报，“楚王亲率大军接应，见屯柯泽。”
得臣即于柯泽谒见楚王献捷。楚成王曰：“明日郑君将率其夫人，至此劳军，当大陈俘馘以夸示之。”
原来郑文公的夫人芈氏，正是楚成王之妹，是为文芈。以兄妹之亲，驾了辎车并，随郑文公至于柯泽，相会楚王。楚王示以俘获之盛。郑文公夫妇称贺，大出金帛，犒赏三军。郑文公敦请楚王来日赴宴。
次早，郑文公亲自出郭，邀楚王进城，设享于太庙之中，行九献礼，比于天子。食品数百，外加笾豆六器，宴享之侈，列国所未有也。
文芈所生二女，曰伯芈、叔芈，未嫁在室。文芈又率之以甥礼见舅，楚王大喜。郑文公同妻女更番进寿，自午至戌，吃得楚王酩酊大醉。楚王谓文芈曰：“寡人领情过厚，已逾量矣。妹与二甥，送我一程何如？”
文芈曰：“如命。”