遂出师伐郑。襄公自将中军，公孙固为副，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等皆从行。
谍人报知郑文公，文公大惊，急遣人告急于楚。楚成王曰：“郑事我如父，宜亟救之。”
成得臣进曰：“救郑不如伐宋。”
楚成王曰：“何故？”
得臣对曰：“宋公被执，国人已破胆矣。今复不自量，以大兵伐郑，其国必虚，乘虚而捣之，其国必惧。此不待战而知胜负者也。若宋还而自救，彼亦劳矣，以逸制劳，安往而不得志耶？”
楚王以为然。即命得臣为大将，斗勃副之，兴兵伐宋。
宋襄公正与郑相持，得了楚兵之信，兼程而归，列营于泓水之南以拒楚。成得臣使人下战书。公孙固谓襄公曰：“楚师之来，为救郑也。吾以释郑谢楚，楚必归。不可与战。”
襄公曰：“昔齐桓公兴兵伐楚，今楚来伐而不与战，何以继桓公之业乎？”
公孙固又曰：“臣闻‘一姓不再兴'，天之弃商久矣，君欲兴之，得乎？且吾之甲不如楚坚，兵不如楚利，人不如楚强，宋人畏楚如畏蛇蝎，君何恃以胜楚？”
襄公曰：“楚兵甲有余，仁义不足；寡人兵甲不足，仁义有余。昔武王虎贲三千，而胜殷亿万之众，惟仁义也。以有道之君，而避无道之臣，寡人虽生不如死矣。”乃批战书之尾，约以十一月朔日，交战于泓阳，命建大旗一面于辂车，旗上写“仁义”二字。
公孙固暗暗叫苦，私谓乐仆伊曰：“战主杀而言仁义，吾不知君之仁义何在也？天夺君魄矣，窃为危之。吾等必戒慎其事，毋致丧国足矣。”
至期，公孙固未鸡鸣而起，请于襄公，严阵以待。
且说楚将成得臣屯兵于泓水之北，斗勃请“五鼓济师，防宋人先布阵以扼我”。
得臣笑曰：“宋公专务迂阔，全不知兵，吾早济早战，晚济晚战，何所惧哉？”
天明，甲乘始陆续渡水，公孙固请于襄公曰：“楚兵天明始渡，其意甚轻，我今乘其半渡，突前击之，是吾以全军而制楚之半也。若令皆济，楚众我寡恐不敌，奈何？”
襄公指大旗曰：“汝见‘仁义'二字否？寡人堂堂之阵，岂有半济而击之理？”公孙固又暗暗叫苦。
须臾，楚兵尽济，成得臣服琼弁，结玉缨，绣袍软甲，腰挂雕弓，手执长鞭，指挥军士，东西布阵，气宇昂昂，旁若无人。公孙固又请于襄公曰：“楚方布阵，尚未成列，急鼓之必乱。”
襄公唾其面曰：“咄！汝贪一击之利，不顾万世之仁义耶？寡人堂堂之阵，岂有未成列而鼓之之理？”公孙固又暗暗叫苦。