四年，以建康、镇江、淮东宣抚使驻镇江。是岁，金人与刘豫合兵，分道入侵。帝手札命世忠饬守备，图进取，辞旨恳切。世忠受诏，感泣曰："主忧如此，臣子何以生为！"遂自镇江济师，俾统制解元守高邮，候金步卒；亲提骑兵驻大仪，当敌骑，伐木为栅，自断归路。会遣魏良臣使金，世忠撤炊爨，绐良臣有诏移屯守江，良臣疾驰去。世忠度良臣已出境，即上马令军中曰："眡吾鞭所向。"于是引军次大仪，勒五阵，设伏二十余所，约闻鼓即起击。良臣至金军中，金人问王师动息，具以所见对。聂儿孛堇闻世忠退，喜甚，引兵至江口，距大仪五里；别将挞孛也拥铁骑过五阵东。世忠传小麾鸣鼓，伏兵四起，旗色与金人旗杂出，金军乱，我军迭进。背嵬军各持长斧，上揕人胸，下斫马足。敌被甲陷泥淖，世忠麾劲骑四面蹂躏，人马俱毙，遂擒挞孛也等二百余人。所遣董旼亦击金人于天长县之鵶口，擒女真四十余人。解元至高邮，遇敌，设水军夹河阵，日合战十三，相拒未决。世忠遣成闵将骑士往援，复大战，俘生女真及千户等。世忠复亲追至淮，金人惊溃，相蹈藉，溺死甚众。捷闻，群臣入贺，帝曰："世忠忠勇，朕知其必能成功。"沈与求曰："自建炎以来，将士未尝与金人迎敌一战，今世忠连捷以挫其锋，厥功不细。"帝曰："第忧赏之。"于是部将董旼、陈桷、解元、呼延通等皆峻擢有差。论者以此举为中兴武功第一。
时挞辣屯泗州，兀术屯竹塾镇，为世忠所扼，以书币约战，世忠许之，且使两伶人以橘、茗报聘。会雨雪，金馈道不通，野无所掠，杀马而食，蕃汉军皆怨。兀术夜引军还，刘麟、刘猊弃辎重遁。
五年，进少保。六年，授武宁安化军节度使、京东淮东路宣抚处置使，置司楚州。世忠披草莱，立军府，与士同力役。夫人梁亲织薄为屋。将士有怯战者，世忠遗以巾帼，设乐大宴，俾妇人妆以耻之，故人人奋厉。抚集流散，通商惠工，山阳遂为重镇。刘豫兵数入寇，辄为世忠所败。
时张浚以右相视师，命世忠自承、楚图淮阳。刘豫方聚兵淮阳，世忠即引军渡淮，旁符离而北，至其城下。为贼所围，奋戈一跃，溃围而出，不遗一镞。呼延通与金将牙合孛堇搏战，扼其吭而禽之，乘锐掩击，金人败去。既而围淮阳，贼坚守不下，约曰："受围一日，则举一烽。"至是，六烽具举，兀术与刘猊皆至。世忠求援于张俊，俊以世忠有见吞意，不从。世忠勒阵向敌，遣人语之曰："锦衣骢马立阵前者，韩相公也。"或危之，世忠曰："不如是，不足以致敌。"敌果至，杀其导战二人，遂引去。寻诏班师，复归楚州，淮阳之民，从而归者以万计。
三月，除京东、淮东宣抚处置使兼节制镇江府，仍楚州置司。四月，赐号"扬武翊运功臣"，加横海、武宁、安化三镇节度使。九月，帝在平江，世忠自楚州来朝。
十月，边报急，刘光世欲弃庐州还太平，张俊亦请益兵。都督张浚曰："今日之事，有进击，无退保。"于是世忠引兵渡淮，与金将讹里也力战。刘猊将寇淮东，为世忠兵扼，不得进。七年，筑高邮城，民益安之。
初，世忠移屯山阳，遣间结山东豪杰，约以缓急为应，宿州马秦及太行群盗，多愿奉约束者。金人废刘豫，中原震动，世忠谓机不可失，请全师北讨，招纳归附，为恢复计。会秦桧主和议，命世忠徙屯镇江。世忠言："金人诡诈，恐以计缓我师，乞留此军蔽遮江、淮。"又力陈和议之非，愿效死节，率先迎敌；若不胜，从之未晚。又言王伦、蓝公佐交河南地界，乞令明具无反覆文状为后证。章十数上，皆慷慨激切，且请单骑诣阙面奏，帝率优诏褒答。后金果渝盟，咸如其言。
金使萧哲之来，以诏谕为名，世忠闻之，凡四上疏言："不可许，愿举兵决战，兵势最重处，臣请当之。"又言："金人欲以刘豫相待，举国士大夫尽为陪臣，恐人心离散，士气凋沮。"且请驰驿面奏，不许。既而伏兵洪泽镇，将杀金使，不克。
九年，授少师。十年，金人败盟，兀术率撒离曷、李成等破三京，分道深入。八月，世忠围淮阳，金人来救，世忠迎击于泇口镇，败之。又遣解元击金人于潭城，刘宝击于千秋湖，皆捷。亲随将成闵从统制许世安夺淮阳门而入，大战门内。世安中四矢，闵被三十余创，复夺门出。世忠奏其功，擢武德大夫，闵由是知名。世忠进太保，封英国公，兼河南、北诸路招讨使。
十一年，兀术耻顺昌之败，复谋再入，诏大合兵于淮西以待。既而金败于柘皋，复围濠州。世忠受诏救濠，以舟师至招信县，夜以骑兵击金人于闻贤驿，败之。金人攻濠州，五日而破。破三日，世忠至，杨沂中军已南奔。世忠与金人战于淮岸，夜遣刘宝溯流将劫之，金人伐木塞赤龙洲，扼其归路，世忠知之，全师而还。金人自涡口渡淮北去，自是不得入侵。世忠在楚州十余年，兵仅三万，而金人不敢犯。
秦桧收三大将权，四月，拜枢密使，遂以所积军储钱百万贯，米九十万石，酒库十五归于国。世忠既不以和议为然，为桧所抑。及魏良臣使金，世忠又力言："自此人情消弱，国势委靡，谁复振之？北使之来，乞与面议。"不许，遂抗疏言桧误国。桧讽言者论之，帝格其奏不下。世忠连疏乞解枢密柄，继上表乞骸。十月，罢为醴泉观使、奉朝请，进封福国公，节钺如故。自此杜门谢客，绝口不言兵，时跨驴携酒，从一二奚童，纵游西湖以自乐，平时将佐罕得见其面。
十二年，改潭国公。显仁皇后自金还，世忠诣临平朝谒。后在北方闻其名，慰问者良久。十三年，封咸安郡王。十七年，改镇南、武安、宁国节度使。二十一年八月薨，进拜太师，追封通义郡王。孝宗朝，追封蕲王，谥忠武，配飨高宗庙庭。
世忠初得疾，敕尚医视疗，将吏卧内问疾，世忠曰："吾以布衣百战，致位王公，赖天之灵，保首领没于家，诸君尚哀其死邪？"及死，刚朝服、貂蝉冠、水银、龙脑以敛。
世忠尝戒家人曰："吾名世忠，汝曹毋讳'忠'字，讳而不言，是忘忠也。"性戆直，勇敢忠义，事关庙社，必流涕极言。岳飞冤狱，举朝无敢出一语，世忠独撄桧怒，语在《桧传》。又抵排和议，触桧尤多，或劝止之，世忠曰："今畏祸苟同，他日瞑目，岂可受铁杖于太祖殿下？"时一二大将，多曲徇桧苟全，世忠与桧同在政地，一揖外未尝与谈。
嗜义轻财，锡赍悉分将士，所赐田输租与编户等。持军严重，与士卒同甘苦，器仗规画，精绝过人，今克敌弓、连锁甲、狻猊鍪，及跳涧以习骑，洞贯以习射，皆其遗法也。尝中毒矢入骨，以强弩括取之，十指仅全四，不能动，刀痕箭瘢如刻画。然知人善奖用，成闵、解元、王胜、王权、刘宝、岳超起行伍，秉将旄，皆其部曲云。解兵罢政，卧家凡十年，澹然自如，若未尝有权位者。晚喜释、老，自号清凉居士。
子彦直、彦质、彦古，皆以才见用。彦古户部尚书。
彦直字子温。生期年，以父任补右承奉郎，寻直秘阁。六岁，从世忠入见高宗，命作大字，即拜命跪书"皇帝万岁"四字。帝喜之，拊其背曰："他日，令器也。"亲解孝宗丱角之繻傅其首，赐金器、笔研、监书、鞍马。年十二，赐三品服。
绍兴十七年，中两浙转运司试。明年，登进士第，调太社令。二十一年，世忠薨，服除，秦桧素衔世忠不附和议，出彦直为浙东安抚司主管机宜文字。桧死，拜光禄寺丞。二十九年，迁屯田员外郎兼权右曹郎官、工部侍郎。张浚都督江、淮军马，檄权计议军事。督府罢，奉祠。