大辇。《周官》巾车氏有辇车，以人组挽之，宫中从容所乘。唐制，辇有七：一曰大凤辇，二曰大芳辇，三曰仙游辇，四曰小轻辇，五曰芳亭辇，六曰大玉辇，七曰小玉辇。
太祖建隆四年，翰林学士承旨陶谷为礼仪使，创意造为大辇：赤质，正方，油画，金涂银叶，龙凤装。其上四面行龙云朵，火珠方鉴，银丝囊网，珠翠结绦，云龙钿窠霞子。四角龙头衔香囊，顶轮施耀叶。中有银莲花坐龙，红绫里，碧牙压帖。内设圆鉴，银丝香囊，银饰勾阑、台坐，红丝绦网，帉錔。中施黄褥，上置御坐，扶几，香炉，锦结绶。几衣、轮衣、络带并绯绣压金银线。长竿四，银裹铁锔龙头，鱼钩，锦膊褥，银装画梯，拓叉，黄罗缘席、褥、帊，梯杖褥，朱索，绯缯油帊。主辇六十四人。亲祀南郊、谒太庙还及具鸾驾黄麾仗、省方还都，则乘之。
真宗东封，以旧辇太重，遂命别造，凡减七百余斤，后常用焉。神宗已后，其制：赤质，正方，油画，金涂银龙凤装，朱漆天轮一，金涂银顶龙一。四面施行龙一十六，火珠四。四角龙头四，穗球一十二。顶轮施耀叶，红罗轮衣一，缀银铃，红罗络带二。中设御坐、曲几、锦褥等，施屏风，香炉，结绶。长竿四，饰以金涂银龙头。祀毕，车驾还内，若不进辂，则乘大辇。
政和之制：黄质，冒以黄衣，纮以黄带。车箱四围，于桯之外，高二尺二寸。设轼于前楹，轼高三尺二寸。建大旂于后楹，旂十二斿，其长曳地，其色黄，绘以交龙；素帛为縿，绘以日月，以弧张幅，以韣韬弧；杠以青锦绸之，注旄于竿首，系以铃。
国朝之辇有七，中兴后，唯存大辇、平辇、逍遥三辇而已。大辇又曰大安辇，其制：赤质，正方，高十五尺三寸，方十一尺六寸。四柱，平盘，上覆青绿锦。上有天轮三层，外施金涂银博山八十一。内有圆镜，金涂银顶龙一，四面行龙十六，火珠四。轮衣以青，坠以金铃，顶有青罗十字分垂四角，曰络带。四角出龙首，衔氂牛五色尾，曰旒绥。四面拱斗，外施方镜，九柱围以朱阑，中设御坐、曲几、屏风、锦褥。下举以长竿四，攒竹筋胶丹漆之，竿为龙首。平盘下，四围结红丝网。辇官服色：武弁，黄缬对凤袍，黄绢勒帛，紫生色袒带，紫绢行縢。
芳亭辇，黑质，顶如幕屋，绯罗衣，裙襕、络带皆绣云凤。两面朱绿窗花版，外施红丝网绸，金铜帉錔，前后垂帘，下设牙床、勾阑。长竿四，银龙头，银饰梯，行马。主辇一百二十人。政和之制，帘以红罗绣鹅为额，内设御坐，长竿饰以金涂铜螭首，横竿二。
凤辇，赤质，顶轮下有二柱，绯罗轮衣，络带、门帘皆绣云凤。顶有金凤一，两壁刻画龟文、金凤翅。前有轼匮、香炉、香宝、结带，下有勾阑二重，内设红锦褥。长竿二，银饰梯，行马。主辇八十人。法驾卤簿，不设凤辇。
逍遥辇，以棕榈为屋，赤质，金涂银装，朱漆扶版二，云版一，长竿二，饰以金涂银龙头。常行幸所御。又鱼钩，帉錔，梅红绦。辇官十二人，春夏服绯罗衫，秋冬服白师子锦袄。东封，别造辟尘逍遥辇，加窗隔，黄缯为里，赐名省方逍遥辇。中兴之制，赤质，金涂四柱，棕屋上有走脊金龙四，中起火珠凸顶，四面不设窗障，中有御踏子，制甚简素。祗应人员服帽子、宜男方胜缬衫。
平辇，又名平头辇，亦曰太平辇，饰如逍遥辇而无屋。辇官十二人，服同逍遥辇。常行幸所御。东封，别造升山天平辇，施机关，赐名曰登封辇。中兴之制，赤质，正方，形如一朱龙椅而加长竿二，饰如逍遥辇而不施棕屋，制尤简素，止施画云版而已。
又有七宝辇，隆兴二年，为德寿宫所制也。高五十一寸，阔二十七寸，深三十六寸。比附大辇、平辇制度为之。上施顶轮、耀叶、角龙、顶龙、滴子、铎子、结穗球。下施梅红丝裙网，加缀七宝，中设香木御坐，引手为转身龙，告背为龙首，告枰子织以红黄藤。舁以长竿二，竿为螭首，金涂银饰焉。初，有司言："东都旧制，辇饰以玉，裙网用七宝，而滴子用真珠。"帝曰："上皇意不然，止欲简素。"遂以涂金易玉，梅红丝结裙网，间缀七宝，而角牙易真珠。既而上皇却不受，每至大内，多乘马，而间有行幸，则用肩舆。自是，重华、寿康两宫并不别造。
小舆，赤质，顶轮下施曲柄如盖，绯绣轮衣、络带，制如凤辇而小。下有勾阑，牙床，绣沥水。中设方床，绯绣罗衣，锦褥。上有小案、坐床，皆绣衣。踏床绯衣。前后长竿二，银饰梯，行马。奉舆二十四人。中兴后，去其轮盖，方四十九寸，高三十一寸。舆上周以勾阑，施翟羽，玉照子，中为方床三级。上设御坐、曲几、踏子，曲柄绯罗绣盖，舆下红丝结五色花裙网。舁以长竿二，竿为螭首。宫殿从容所乘，设卤簿则陈之。
腰舆，前后长竿各二，金铜螭头，绯绣凤裙襕，上施锦褥，别设小床，绯绣花龙衣。奉舆十六人。中兴制，赤质，方形，四面曲阑，下结绣裙网。制如小舆，惟无翟尾、玉照子、三级床、曲柄盖，而上设方御床、曲几，舁竿无螭首，用亦同小舆。
耕根车制，青质，盖三层，余如五辂之副。驾六青马，驾士四十人。亲祠具大驾、法驾卤簿，并列于仗内；若耕籍则乘之。国朝之车，自耕根而下，凡十有五。南渡所存，惟耕根车一而已，其制度并同，惟驾士七十五人。
进贤车，古安车也。太祖乾德元年改赤质，两壁纱窗，擎耳，虚匮，一辕，绯幰衣，络带、门帘皆绣凤，红丝网。中设朱漆床，香案，紫绫案衣，绯缯裹輓索，朱漆行马。（凡车皆有輓索、行马。）驾四马，驾士二十四人。
明远车，古四望车也，驾以牛。太祖乾德元年改，仍旧四马。赤质，制如屋，重檐勾阑，上有金龙，四角垂铜铎，上层四面垂帘，下层周以花版，三辕。驾士四十人，服绣对凤。
羊车，古辇车也，亦为画轮车，驾以牛。隋驾以果下马，今亦驾以二小马。赤质，两壁画龟文、金凤翅，绯幰衣、络带、门帘皆绣瑞羊。童子十八人。
指南车，一曰司南车。赤质，两箱画青龙、白虎，四面画花鸟，重台，勾阑，镂拱，四角垂香囊。上有仙人，车虽转而手常南指。一辕。凤首，驾四马。驾士旧十八人，太宗雍熙四年，增为三十人。仁宗天圣五年，工部郎中燕肃始造指南车，肃上奏曰：
黄帝与蚩尤战于涿鹿之野，蚩尤起大雾，军士不知所向，帝遂作指南车。周成王时，越裳氏重译来献，使者惑失道，周公赐軿车以指南。其后，法俱亡。汉张衡、魏马钧继作之，属世乱离，其器不存。宋武帝平长安，尝为此车，而制不精。祖冲之亦复造之。后魏太武帝使郭善明造，弥年不就，命扶风马岳造，垂成而为善明鸩死，其法遂绝。唐元和中，典作官金公立以其车及记里鼓上之，宪宗阅于麟德殿，以备法驾，历五代至国朝，不闻得其制者，今创意成之。