充國乞骸骨，賜安車駟馬、黃金六十斤，罷就第。朝庭每有四夷大議，常與參兵謀，問籌策焉。年八十六，甘露二年薨，諡曰壯侯。傳子至孫欽，欽尚敬武公主。主亡子，主教欽良人習詐有身，名它人子。欽薨，子岑嗣侯，習為太夫人。岑父母求錢財亡已，忿恨相告。岑坐非子免，國除。元始中，修功臣後，複封充國曾孫亻及為營平侯。
初，充國以功德與霍光等列，畫未央宮。成帝時，西羌嘗有警，上思將帥之臣，追美充國，乃召黃門郎楊雄即充國圖畫而頌之，曰：
明靈惟宣，戎有先零。先零昌狂，侵漢西疆。漢命虎臣，惟後將軍，整我六師，是討是震。既臨其域，諭以威德，有守矜功，謂之弗克。請奮其旅，於□之羌，天子命我，從之鮮陽。營平守節，屢奏封章，料敵制勝，威謀靡亢。遂克西戎，還師於京，鬼方賓服，罔有不庭。昔周之宣，有方有虎，詩人歌功，乃列於《雅》。在漢中興，充國作武，赳赳桓桓，亦紹厥後。
充國為後將軍，徙杜陵。辛觀自羌軍還後七年，複為破羌將軍，征烏孫至敦煌，後不出，征未到，病卒。子慶忌至大官。
辛慶忌字子真，少以父任為右校丞，隨長羅侯常惠屯田烏孫赤穀城，與歙侯戰，陷陳卻敵。惠奏其功，拜為侍郎，遷校尉，將吏士屯焉耆國。還為謁者，尚未知名。遠帝初，補金域長史，舉茂材，遷郎中、車騎將，朝廷多重之者，轉為校尉，遷張掖太守，徙酒泉，所在著名。
成帝初，征為光祿大夫，遷左曹中郎將，至執金吾。始武賢與趙充國有隙，後充國家殺辛氏，至慶忌為執金吾，坐子殺趙氏，左遷酒泉太守。歲余，大將軍王鳳薦慶忌：「前在兩郡著功跡，征入，曆位朝廷，莫不信鄉。質行正直，仁勇得眾心，通於兵事，明略威重行國柱石。父破羌將軍武賢顯名前世，有威西夷。臣鳳不宜久處慶忌之右。」乃複征為光祿大夫、執金吾。數年，坐小法左遷雲中太守，複征為光祿勳。
時，數有災異，丞相司直何武上封事曰：「虞有宮之奇，晉獻不寐；衛青在位，淮南寢謀。故賢人立朝，折沖厭難，勝於亡形。《司馬法》曰：『天下雖安，忘戰必危。』夫將不豫設，則亡以應卒；士不素厲，則難使死使。是以先帝建列將之官，近戚主內，異姓距外，故奸軌不得萌動而破滅，誠萬世之長冊也。光祿勳慶忌行義修正，柔毅敦厚，謀慮深遠。前在邊郡，數破敵獲虜，外夷莫不聞。乃者大異並見，未有其應。加以兵革久寢。《春秋》大災未至而豫禦之，慶忌家在爪牙官以備不虞。」其後拜為右將軍、諸吏、散騎、給事中，歲余徙為左將軍。
慶忌居處恭儉，食飲被服尤節約，然性好輿馬，號為鮮明，唯是為奢。為國虎臣，遭世承平，匈奴、西域親附，敬其威信。年老卒官。長子通為護羌校尉，中子遵函谷關都尉，少子茂水衡都尉出為郡守，皆有將帥之風。宗族支屬至二千石者十餘人。
元始中，安漢公王莽秉政，見慶忌本大將軍鳳所成，三子皆能，欲親厚之。是時，莽方立威柄，用甄豐、甄邯以自助，豐、邯新貴，威震朝廷。水衡都尉茂自見名臣子孫，兄弟並列，不甚詘事兩甄。時，平帝幼，外家衛氏不得在京師，而護羌校尉通長子次兄素與帝從舅衛子伯相善，兩人俱遊俠，賓客甚盛。及呂寬事起，莽誅衛氏。兩甄構言諸辛陰與衛子伯為心腹，有背恩不說安漢公之謀。於是司直陳崇舉奏其宗親隴西辛興等侵陵百姓，威行州郡。莽遂按通父子、遵、茂兄弟及南郡太守辛伯等，皆誅殺之。辛氏繇是廢。慶忌本狄道人，為將軍，徙昌陵。昌陵罷，留長安。
贊曰：秦、漢已來，山東出相，山西出將。秦時將軍白起，郿人；王翦，頻陽人。漢興，郁郅王圍、甘延壽，義渠公孫賀、傅介子，成紀李廣、李蔡，杜陵蘇建、蘇武，上邽上宮桀、趙充國，襄武廉褒，狄道辛武賢、慶忌，皆以勇武顯聞。蘇、辛父子著節，此其可稱列者也，其餘不可勝數。何則？山西天水、隴西、安定、北地處勢迫近羌胡，民俗修習戰備，高上勇力鞍馬騎射。故《秦詩》曰：「王于興師，修我甲兵，與子皆行。」其風聲氣俗自古而然，今之歌謠慷慨，風流猶存耳。